Aconselho a leitura do sitio da wikipedia sobre quadrotor assim como a leitura do artigo de um projecto da Universidade de Stanford sobre a criação de um veiculo para testes de algoritmos em que o veiculo escolhido foi um quadrotor.

Um quadrotor possui quatro rotores e cada um produz impulsão(thrust Ti) e torque em torno do seu centro de rotação assim como um momento de arrasto(drag moment Qi) e uma força de arrasto(drag force Di). Se todos os rotores rodassem a mesma velocidade angular e no mesmo sentido o momento de rotação(rolling moment Ri) gerado iria criar aceleração angular sobre o eixo de rotação por isso para evitar este problema coloca-se os motores a rodarem em sentidos contrários organizando-os aos pares e assim o troque produzido é anulado e então a aceleração do eixo de rotação é igual a 0 não sendo necessário efectuar controlo sobre o eixo de rotação, teoricamente.

Esta imagem retirada do artigo THE STANFORD TESTBED OF AUTONOMOUS ROTORCRAFT FOR MULTI
AGENT CONTROL (STARMAC) ilustra as forças envolvidas num quadrotor.

As seguintes imagens representam como controlar os motores para se obter diferentes movimentos do quadrotor, as seguintes 3 imagens foram retiradas do video: http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo

Pretendo aperfeiçoar a primeira parte do texto e o artigo que sugiro em cima pode ajudar bastante nessa parte para se obter as equações com aproximações razoáveis ao sistema.

Conto agora com a vossa ajuda para criar um documento com a teoria de um quadcopter bem estruturado

Discussão no Fórum LusoRobótica

]]> http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/teoria-de-um-quadrotor/feed/ 0 http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/o-inicio-do-pythonic/ http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/o-inicio-do-pythonic/#comments Sat, 23 Jan 2010 00:07:01 +0000 metRo_ http://pythonic.lusorobotica.com/?p=14 More >]]> Este é o post de início do projecto Pythonic e pretendo neste primeiro post apresentar quais os planos e roadmap para este projecto open-source.

O objectivo é a criação e controlo de um quadcopter. Uma das dificuldade é a parte de controlo pois este é um sistema bastante instável devido ao facto de termos 4 pontos de propulsão.

A quadrotor, also called a quadrotor helicopter, is an aircraft that is lifted and propelled by four rotors.

Wikipedia

Iniciaremos pela discussão da parte mecânica e materiais de construção. Após esta fase será discutido que sensores serão usados e que tipo de controlo será implementado. De seguida definir os tipos de comunicação entre o utilizador e o quadcopter. Assim que atingirmos esta fase já teremos toda a informação necessário para escolher o cérebro do nosso Pythonic.

Aqui vai sendo apresentado todos os passos dados neste projecto, utilizando-se o fórum LusoRobótica sempre que houver necessidade de discussão mais aprofundada sobre algum assunto. Todos os ficheiros e toda a documentação importante será mantida no repositório SVN LusoRobótica numa secção própria para o Pythonic.

A partir de agora será um caminho longo mas certamente bastante interessante de percorrer!

quaduino-ng – An low cost Arduino based quadcopter