Olá, vamos iniciar a discussão sobre a teoria de um quadrotor para nas próximas fases não faltarem as bases.

Aconselho a leitura do sitio da wikipedia sobre quadrotor assim como a leitura do artigo de um projecto da Universidade de Stanford sobre a criação de um veiculo para testes de algoritmos em que o veiculo escolhido foi um quadrotor.

Um quadrotor possui quatro rotores e cada um produz impulsão(thrust Ti) e torque em torno do seu centro de rotação assim como um momento de arrasto(drag moment Qi) e uma força de arrasto(drag force Di). Se todos os rotores rodassem a mesma velocidade angular e no mesmo sentido o momento de rotação(rolling moment Ri) gerado iria criar aceleração angular sobre o eixo de rotação por isso para evitar este problema coloca-se os motores a rodarem em sentidos contrários organizando-os aos pares e assim o troque produzido é anulado e então a aceleração do eixo de rotação é igual a 0 não sendo necessário efectuar controlo sobre o eixo de rotação, teoricamente.

Esta imagem retirada do artigo THE STANFORD TESTBED OF AUTONOMOUS ROTORCRAFT FOR MULTI
AGENT CONTROL (STARMAC) ilustra as forças envolvidas num quadrotor.

As seguintes imagens representam como controlar os motores para se obter diferentes movimentos do quadrotor, as seguintes 3 imagens foram retiradas do video: http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo

Pretendo aperfeiçoar a primeira parte do texto e o artigo que sugiro em cima pode ajudar bastante nessa parte para se obter as equações com aproximações razoáveis ao sistema.

Conto agora com a vossa ajuda para criar um documento com a teoria de um quadcopter bem estruturado ;)

Discussão no Fórum LusoRobótica